Si termino un Ciclo de Grado Medio ¿puedo hacer un Ciclo de Grado Superior?

Sí. Tienes varias posibilidades:
Puedes hacer un Bachillerato y si lo apruebas te puedes matricular en un Ciclo.
Puedes hacer una prueba de acceso y si la apruebas tienes acceso a los ciclos de Grado Superior.